IT之家 7 月 5 日报道，特斯拉向北美地区配备 HW4 硬件的车辆推送了 FSD Beta 2023.20.7（11.3.6）固件，但该功能按钮仍然不可用。 不过，考虑到马斯克的说法，这项功能应该会在不久的将来向北美用户开放。

IT之家附上 Tesla FSD Beta v11.3.6（2023.20.7）发布日志：

- 在高速公路上启用 FSD Beta。 这统一了视觉和规划系统，并取代了已经存在四年多的高速公路系统。 旧的高速公路系统仍然依赖于多个单摄像头和单帧网络，只能处理简单的车道相关操作； FSD Beta 使用多摄像头视频网络和下一代处理器，使系统能够处理更复杂的车辆交互行为，减少对车道的依赖，并为更智能的行为、更流畅的控制和更好的决策让路。

- 通过从测试车队中额外挖掘 30,000 个自动标记的片段，将近距离情况下的召回率提高了 15%，尤其是大百思特网型卡车和高偏航率。 此外，用于切割物体的专用速度控制也得到了扩展和调整。

- 通过在即将到来的转弯方向上偏移自身来改善车辆在宽车道中的定位，从而允许其他车辆绕过它。

- 通过在车道内偏移，与道路上的其他车辆保持安全距离并提高舒适度，改善高曲率或大型卡车情况下的操控性。

- 改进了在交通繁忙时发生路径阻塞变道时的行为。 Ego 现在将在堵塞的车道上保持更大的安全距离，以防止可能的拥堵。

- 通过在对齐阶段允许更高的加速度，改进拥堵交通场景中的车道变换，使车辆能够更自然地选择间隙并在 Ego 旁边的相邻车道超车。

- 通过提高车道、线路和道路边缘预测之间的检百思特网测一致性来实现更平滑的转弯。 这是通过将最新版本的车道引导模块集成到道路边缘和线路网络中来实现的。

- 提高了其他车辆运动语义的检测准确性。 在其他车辆转变为行驶状态的情况下，准确度提高了 23%，在前方车辆被错误识别为停止的情况下，错误率降低了 12%。 这些改进是通过增加网络中的视频上下文、为这些场景添加更多数据以及增加相关车辆失控的惩罚来实现的。

- 扩展的最大轨迹优化视野，可更平稳地控制高曲率道路和高速行驶的远处车辆。

- 改进了在狭窄车道上靠近一排停放车辆时的驾驶行为，更倾向于在车道内漂移，而不是不必要地改变车道或减速。

- 通过更好地融合基于视觉的定位和粗地图车道计数，提高了连续变道操作的性能。

- 在 UI 中添加了文本提示，以告知 FSD Beta 计划即将进行的操作。 还改进了车辆路径上即将减速的可视化效果。 以不同程度的透明度和速度渲染的箭头表示减速的强度，而实线表示车辆将停止的位置。

- 提高了物体检测的召回率和精度，具体来说，半挂车的位置误差降低了10%，100米以上距离穿越车辆的召回率和精度分别提高了3%和7%。 摩托车召回量增加了 5%。 这是通过在我们自动标记的 200 万视频剪辑数据集中实施额外的质量检查来实现的。

- 通过改进低速场景中的物体运动建模，减少宽车道和交叉口附近的重影偏移。

- 调整了自动盲点摄像头的位置，以便在 FSD Beta 激活时优先显示显示的可视化。 可以拖动相机来保存百思特网自定义位置。

FSD beta项目于2020年10月启动，此后不断更新。 随着FSD的推出，特斯拉的FSD已经适合城市和高速公路驾驶。 到目前为止，V11 已经推出了多项更新。

日前，埃隆马斯克表示，FSD V12发布时将不再是“测试版”，这可能意味着特斯拉的完全自动驾驶（FSD）软件似乎要结束“测试版”阶段并开始商业使用。